请问ros如何将map坐标系设置为静止不动base_link坐标系相对于该map坐标系发生运动

要将map坐标系设置为静止不动，可以使用tf库中的静态变换（Static Transform）来实现。

首先，在ROS工作空间的src文件夹下创建一个新的包，例如"map_tf"：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg map_tf

然后，在该包的launch文件夹下创建一个新的launch文件，例如"static_transform.launch"：

cd ~/catkin_ws/src/map_tf/launch
touch static_transform.launch

编辑该launch文件，添加以下内容：

<launch>
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 1 map base_link 10"/>
</launch>

这段launch文件中的node节点使用了tf包中的static_transform_publisher节点，用于发布一个静态的坐标变换。在这个例子中，我们将map坐标系和base_link坐标系之间的变换设置为平移(0, 0, 0)和旋转(0, 0, 0, 1)。

最后，使用以下命令启动launch文件：

roslaunch map_tf static_transform.launch

现在，map坐标系将被设置为静止不动，而base_link坐标系相对于map坐标系发生运动。你可以通过命令rostopic echo /tf来查看发布的坐标变换