请问ros中tfStampedTransform函数的作用与使用例程

tf::StampedTransform函数的作用是创建一个带有时间戳的坐标变换对象。它可以用于记录两个坐标系之间的变换关系，并且可以记录变换发生的时间。

使用例程如下：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/transform_listener.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "tf_example");

  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个广播器对象
  tf::TransformBroadcaster broadcaster;

  // 创建一个StampedTransform对象
  tf::StampedTransform transform;

  ros::Rate rate(1.0);

  while (ros::ok())
  {
    // 设置变换的源坐标系和目标坐标系
    transform.frame_id_ = "world";
    transform.child_frame_id_ = "robot";

    // 设置变换的平移和旋转信息
    transform.setOrigin(tf::Vector3(1.0, 2.0, 0.0));
    transform.setRotation(tf::Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0));

    // 设置变换的时间戳
    transform.stamp_ = ros::Time::now();

    // 广播变换
    broadcaster.sendTransform(transform);

    // 等待1秒
    rate.sleep();
  }

  return 0;
}

在上面的例程中，我们首先创建了一个广播器对象，然后创建了一个StampedTransform对象。在循环中，我们设置了变换的源坐标系和目标坐标系，设置了变换的平移和旋转信息，设置了变换的时间戳，并使用广播器对象将变换广播出去。

通过使用StampedTransform函数，我们可以轻松地创建带有时间戳的坐标变换对象，并将其用于广播坐标变换