2 发现了UAUV的最佳进水点问题。UAUV的跨域模式将很大程度上提高海洋传感网的信息采集速率然而UAUV运动路径中选择的不同出入水位置会对信息采集速率造成很大影响。通过优化UAUV的入水点可最大化UAUV信息采集的性能。3 设计DDQN算法。将UAUV作为智能体引入DDQN算法中根据无人机在三维水声传感器网络中的运动模型设计了相应的算法参数并设计出相应的奖励函数。通过本文设计的DDQN算法发现U

发现UAUV最佳进水点问题，即通过优化UAUV的入水点，最大化信息采集性能。UAUV的跨域模式可以提高海洋传感网的信息采集速率，但不同的出入水位置选择会对速率产生影响。

设计了DDQN算法，将UAUV作为智能体引入其中。根据无人机在三维水声传感器网络中的运动模型，设计了算法参数和奖励函数。经过优化，发现UAUV的最优路径是收敛的，并取得了良好的性能。