下面代码涉及到了哪几种矩阵 EigenVector3f mainDirection = EigenMapEigenVector3fprincipalCurvatures-points0principal_curvature; mainDirectionnormalize; double angle = stdacosmainDirectiondotEigenVector3fUnitY; 计算旋转

下面代码涉及到了以下几种矩阵：

1. Eigen::Vector3f：三维向量矩阵，用于存储主曲率方向。
2. Eigen::Matrix4f：4x4的矩阵，用于存储变换矩阵。
3. Eigen::Affine3f：仿射变换矩阵，用于存储旋转矩阵。
4. rotation.matrix()：旋转矩阵。
5. transform.block<3, 3>(0, 0)：从变换矩阵中提取3x3的子矩阵，用于存储旋转矩阵。