检查下列代码是否存在错误 EigenVector3f mainDirection = EigenMapEigenVector3fprincipalCurvatures-points0principal_curvature; mainDirectionnormalize; double angle = stdacosmainDirectiondotEigenVector3fUnitY; 计算旋转矩

代码看起来没有明显的错误。然而，没有提供principalCurvatures和cloudPtr3的定义和初始化，所以无法确定这些变量是否正确使用。另外，代码还缺少必要的头文件引用。

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