在LPV系统中使用基于终端约束的MPC方法时需要保证在每个采样时刻的终端约束集是不变的吗？如何保证其每个采样时刻的终端约束集是不变的呢？

在LPV系统中使用基于终端约束的MPC方法时，确实需要保证在每个采样时刻的终端约束集是不变的。这是因为终端约束用于确保系统在有限时间内收敛到稳定的操作点，并且不会超过系统能力的限制。

要保证终端约束集的不变性，可以采取以下方法：

1. 在设计MPC控制器时，需要将终端约束集固定为一个固定的集合，而不是根据系统状态进行更新。

2. 确保终端约束集包含所有可能的系统状态，并且对于所有采样时刻都是有效的。这可以通过对系统进行离散化和建模来实现。

3. 使用较为保守的终端约束集，以确保在系统不确定性或测量噪声的情况下，系统仍能满足约束条件。

4. 在MPC控制器中使用约束预测器，以在每个采样时刻计算出最优的控制输入，并确保在每个采样时刻都满足终端约束。

通过以上方法，可以保证在LPV系统中使用基于终端约束的MPC方法时，每个采样时刻的终端约束集是不变的。