simsetJointModejointHandlesisimjointmode_ik1中文仔细
sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_ik, 1) 这行代码是用来设置机器人的关节模式为逆运动学模式。其中，jointHandles[i]表示第i个关节的句柄，sim.jointmode_ik表示逆运动学模式，1表示启用该模式。
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