①直流电动机系统参数：由三相桥式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环直流调速系统直流他励电动机：功率PN＝25kW额定电压UN=220V额定电流IN=136A nN =1460rmin 电动势系数Ce=0132V min r电枢绕组电阻Ra=015Ω主电路总电阻R＝05ΩKs=40全控型器件的开关频率f=1kHz电磁时间常数Tl=003s机电时间常数Tm=018s电流反馈滤波时间常数Toi=00

流变化时系统的动态响应特性； 3. 分析系统的稳态误差及稳态响应特性，包括电机最大负载下输出转速的稳态误差、稳态响应时间和静态误差系数等指标参数，并与预期值进行对比； 4. 分析系统的过载能力，包括系统在额定负载下的过载倍数和过载时的电机输出转矩； 5. 给出仿真结果分析和调节器参数优化建议，并将仿真结果与实际系统性能进行对比分析，验证仿真结果的准确性和可靠性。