解释下面的代码：void MoveBaseplanThread ROS_DEBUG_NAMEDmove_base_plan_threadStarting planner thread; rosNodeHandle n; rosTimer timer; bool wait_for_wake = false; boostunique_lockboostrecursive_

该代码是ROS中MoveBase的一个函数，用于启动一个新的线程来执行全局规划任务。该线程会定期调用全局规划器来生成路径，并将路径保存在一个共享变量中。具体功能如下：

1. 初始化ROS节点，定义一个定时器和一个互斥锁；
2. 进入while循环，检查ROS节点是否可用；
3. 如果不应该执行全局规划，线程将被挂起；
4. 如果需要执行全局规划，获取目标位置并解锁互斥锁，然后调用全局规划器生成路径；
5. 如果成功生成路径，将路径存储在共享变量中，并通知控制器开始执行路径；
6. 如果无法生成路径，检查是否超过了最大重试次数或超时，并将状态设置为CLEARING以执行障碍物清除；
7. 如果需要等待下一个规划周期，设置定时器并挂起线程。