修改论文重复率：该机器人由多段连续结构、弹箦片以及直线电机组成。弹簧片贯穿整个多段连续结构通过单个直线电机向弹簧片施加驱动力使弹簧片发生弯曲从而使多段连续结构发生变形以此带动患者手指进行弯曲伸展康复训练运动如图2所示。同时采用弹簧片和多段连续结构使整个外骨骼手指功能康复机器人具有良好的柔顺性使得外骨骼机器人与人手指之间的相互作用更加安全并且设计的该机构可以直接将电机的直线运动转换为手指各关节的旋转

本研究设计了一种外骨骼手指功能康复机器人，该机器人采用多段连续结构、弹簧片和直线电机组成，具有良好的柔顺性和运动范围。其中，弹簧片贯穿整个多段连续结构，通过单个直线电机向弹簧片施加驱动力，将弹簧片弯曲，从而使多段连续结构发生变形，带动患者手指进行弯曲/伸展康复训练运动。同时，该机构可以直接将电机的直线运动转换为手指各关节的旋转运动，响应速度较快，满足不同康复阶段的患者进行训练。因此，本研究设计的外骨骼手指功能康复机器人具有较好的康复效果和安全性。