ros中如何发布tf数据

在ROS中发布tf数据需要使用tf库，需要实例化一个tf::TransformBroadcaster对象，然后使用该对象的sendTransform()方法来发布一个tf变换。

具体步骤如下：

包含tf库头文件： #include <tf/transform_broadcaster.h>
实例化一个tf::TransformBroadcaster对象： tf::TransformBroadcaster br;
在需要发布tf变换的地方，创建一个tf::Transform对象，该对象表示从一个坐标系到另一个坐标系的变换关系。
调用tf::TransformBroadcaster对象的sendTransform()方法发布tf变换。该方法需要四个参数：

一个tf::StampedTransform对象，该对象包含了tf变换关系的信息和时间戳。
发布变换的父坐标系的名称。
发布变换的子坐标系的名称。
发布变换的时间戳。

例如，以下代码将在父坐标系"world"和子坐标系"robot"之间发布一个tf变换：

#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "tf_publisher");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformBroadcaster br;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok())
  {
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin(tf::Vector3(1.0, 2.0, 3.0));
    transform.setRotation(tf::Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0));

    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", "robot"));

    rate.sleep();
  }

  return 0;
}

在上述例子中，每隔0.1秒就会发布一个tf变换，其变换关系是从"world"坐标系到"robot"坐标系，变换的平移部分是(1.0, 2.0, 3.0)，旋转部分是单位四元数