lio-sam 中isam-update;时只要添加gps因子就出现报错如何处理

如果在执行lio-sam中的isam->update()时，只添加了gps因子就出现了错误，可能是由于以下原因：

1. GPS因子中的噪声过大，导致isam无法收敛。

2. GPS因子与其他因子之间存在矛盾，导致isam无法正确更新状态。

3. GPS因子中的时间戳与其他因子不匹配，导致isam无法正确更新状态。

解决方案如下：

1. 可以尝试将GPS因子的噪声调小，或者使用更加准确的GPS设备。

2. 可以检查GPS因子与其他因子之间的关系，确保它们之间没有矛盾。

3. 可以检查GPS因子的时间戳是否与其他因子匹配，如果不匹配，则需要进行时间戳的校准。

如果以上方法无法解决问题，则需要进一步分析错误信息，以确定具体的问题所在。