给函数和声明添加中文注释并将注释翻译成中文 A4988 - Stepper Motor Driver Driver Indexer mode only Copyright C2015 Laurentiu Badea This file may be redistributed under the terms of the MIT license A copy of this lice

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• A4988 - 步进电机驱动器
• 仅支持索引器模式。
• 版权所有(C)2015 Laurentiu Badea
• 本文件可以在MIT许可证的条款下重新分发。
• 在此发布的文件中已包含此许可证的副本。 */ #ifndef A4988_H #define A4988_H #include <Arduino.h> #include "BasicStepperDriver.h"

class A4988 : public BasicStepperDriver { protected: static const uint8_t MS_TABLE[]; // 微步表 short ms1_pin = PIN_UNCONNECTED; // MS1引脚 short ms2_pin = PIN_UNCONNECTED; // MS2引脚 short ms3_pin = PIN_UNCONNECTED; // MS3引脚 // tA STEP 最小值，高电平脉宽(1微秒) static const int step_high_min = 1; // tB STEP 最小值，低电平脉宽(1微秒) static const int step_low_min = 1; // 唤醒时间，nSLEEP 未激活到 STEP(1000微秒) static const int wakeup_time = 1000; // ENBL/DIR/MSx 改变和 STEP HIGH 之间也需要 200ns

// 获取微步表
virtual const uint8_t* getMicrostepTable();
virtual size_t getMicrostepTableSize();

// 获取设备支持的最大微步数
short getMaxMicrostep() override;

private: // 微步范围 (1, 16, 32 等) static const short MAX_MICROSTEP = 16;

public: /* * 基本连接: 只连接 DIR, STEP。 * 微步控制应硬连线。 */ A4988(short steps, short dir_pin, short step_pin); A4988(short steps, short dir_pin, short step_pin, short enable_pin);

void begin(float rpm=60, short microsteps=1); // 初始化
/*
 * 完全连接。所有必要的 A4988 控制引脚都已连接。
 */
A4988(short steps, short dir_pin, short step_pin, short ms1_pin, short ms2_pin, short ms3_pin);
A4988(short steps, short dir_pin, short step_pin, short enable_pin, short ms1_pin, short ms2_pin, short ms3_pin);
short setMicrostep(short microsteps) override; // 设置微步数

}; #endif // A4988_