基于格物编程科创板套件的 避障程序

本程序基于格物编程科创板套件，实现了小车避障的功能。程序通过超声波传感器检测前方障碍物的距离，并根据距离控制小车的运动方向，从而实现避障功能。

代码如下：

# 导入需要的模块
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 设置超声波传感器的引脚
TRIG_PIN = 11
ECHO_PIN = 12

# 设置电机的引脚
IN1 = 16
IN2 = 18
IN3 = 22
IN4 = 24

# 设置超声波传感器的触发引脚为输出模式，回声引脚为输入模式
GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)

# 设置电机的引脚为输出模式
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)

# 定义小车前进、后退、左转、右转的函数
def forward():
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)

def backward():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)

def left():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)

def right():
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)

# 定义超声波传感器测距的函数
def ultrasonic_distance():
    # 发送触发信号
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.LOW)

    # 接收回声信号，计算距离
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == 0:
        pass
    start_time = time.time()
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == 1:
        pass
    end_time = time.time()
    duration = end_time - start_time
    distance = duration * 340 * 100 / 2
    return distance

# 主程序
try:
    while True:
        # 获取超声波传感器测得的距离
        distance = ultrasonic_distance()
        print("Distance: %.2f cm" % distance)

        # 根据距离控制小车运动的方向
        if distance > 20:
            forward()
        else:
            left()
            time.sleep(0.5)
            backward()
            time.sleep(1)
            right()
            time.sleep(0.5)
            forward()

except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

程序运行时，超声波传感器会不断测量前方障碍物的距离，并根据距离控制小车的运动方向。当距离大于20cm时，小车向前行驶；当距离小于等于20cm时，小车会先向左转0.5秒，然后向后倒退1秒，再向右转0.5秒，最后向前行驶。这样就可以实现避障功能了