C++用mavro控制飞机偏航角

要在C++中使用MAVLink控制飞机的偏航角，您需要执行以下步骤：

安装MAVLink库并将其包含在您的C++项目中。
建立与飞机的通信连接。您可以使用串口或网络连接。您需要创建一个MAVLink连接对象并将其连接到正确的端口。
创建一个MAVLink消息对象来表示您想要发送的命令。在这种情况下，您需要创建一个“命令长”消息对象，它将包含您想要发送的偏航角度。
使用MAVLink连接对象将消息发送到飞机。您可以使用MAVLink连接对象的“发送消息”方法将消息发送到飞机。

以下是一个示例代码片段，它演示了如何发送一个“命令长”消息来设置飞机的偏航角度：

// Connect to the autopilot
mavlink_connection_t connection = mavlink_connect_serial("/dev/ttyUSB0", 57600);

// Create a command long message
mavlink_message_t message;
mavlink_msg_command_long_pack(mavlink_system.sysid, mavlink_system.compid, &message,
    MAV_CMD_DO_SET_ROI, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

// Send the message
mavlink_send_message(&connection, &message);

在这个例子中，我们使用串口连接到飞机，并创建了一个“命令长”消息对象，它将设置偏航角为0度。然后，我们使用MAVLink连接对象将消息发送到飞机。

请注意，您需要根据您的特定飞机和控制器配置消息参数。此代码片段仅提供一个示例，这里使用的参数可能与您的系统不兼容