用mavro控制飞机偏航角

Mavro是一个开源的自主飞行控制系统，可以用来控制多旋翼飞行器的姿态和位置。想要控制飞机偏航角，需要使用Mavro中的飞行控制库或ROS飞行控制节点。

以下是一个简单的Python示例代码，演示如何使用Mavro控制飞机偏航角：

import rospy
from mavros_msgs.msg import OverrideRCIn

rospy.init_node('yaw_control')  # 初始化ROS节点

pub = rospy.Publisher('/mavros/rc/override', OverrideRCIn, queue_size=10)  # 创建ROS Publisher

yaw_value = 1500  # 设置偏航角控制值，范围是1000-2000

while not rospy.is_shutdown():
    rc = OverrideRCIn()  # 创建ROS消息对象
    rc.channels[3] = yaw_value  # 将偏航角控制值写入ROS消息中
    pub.publish(rc)  # 发布ROS消息
    rospy.sleep(0.1)  # 等待0.1秒后再发送下一条消息

这段代码通过ROS Publisher发布了一个OverrideRCIn类型的ROS消息，该消息包含了四个通道的控制值，分别控制飞机的油门、俯仰角、横滚角和偏航角。偏航角的控制值写入了第四个通道（channels[3]），并通过不停地发送ROS消息来控制飞机偏航角的值。可以通过改变yaw_value的值来控制飞机的偏航角