用MSPM0L1306控制两块TB6612驱动四个JBGB37- 520实现小车功能的代码

以下是一个使用MSPM0L1306控制两块TB6612驱动四个JBGB37-520实现小车功能的代码示例：

#include <msp430.h>

#define IN1 BIT0
#define IN2 BIT1
#define IN3 BIT2
#define IN4 BIT3
#define ENA BIT4
#define ENB BIT5

void delay_ms(unsigned int ms)
{
    unsigned int i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++)
        for (j = 0; j < 1141; j++);
}

void init_pwm()
{
    TA0CCR0 = 1000;  // PWM 周期为 1ms
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;  // 输出模式为 PWM
    TA0CCTL2 = OUTMOD_7;
    TA0CCTL3 = OUTMOD_7;
    TA0CCTL4 = OUTMOD_7;
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1;  // 选择 SMCLK 作为时钟源，设置为增计数模式
}

void set_pwm_duty_cycle(unsigned int duty_cycle_a, unsigned int duty_cycle_b)
{
    TA0CCR1 = duty_cycle_a;  // 设置占空比
    TA0CCR2 = duty_cycle_a;
    TA0CCR3 = duty_cycle_b;
    TA0CCR4 = duty_cycle_b;
}

void init_gpio()
{
    P1DIR |= ENA + ENB + IN1 + IN2 + IN3 + IN4;  // 设置引脚为输出模式
    P1OUT &= ~(ENA + ENB + IN1 + IN2 + IN3 + IN4);  // 初始化输出为低电平
}

void set_direction(int dir_a, int dir_b)
{
    if (dir_a > 0)
    {
        P1OUT |= IN1;
        P1OUT &= ~IN2;
    }
    else if (dir_a < 0)
    {
        P1OUT |= IN2;
        P1OUT &= ~IN1;
    }
    else
    {
        P1OUT &= ~(IN1 + IN2);
    }

    if (dir_b > 0)
    {
        P1OUT |= IN3;
        P1OUT &= ~IN4;
    }
    else if (dir_b < 0)
    {
        P1OUT |= IN4;
        P1OUT &= ~IN3;
    }
    else
    {
        P1OUT &= ~(IN3 + IN4);
    }
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;  // 停用看门狗定时器

    init_pwm();
    init_gpio();

    set_pwm_duty_cycle(500, 500);  // 设置初始占空比为 50%
    set_direction(1, 1);  // 设置初始方向为前进

    while (1)
    {
        delay_ms(1000);  // 前进 1 秒
        set_direction(-1, -1);  // 后退
        delay_ms(1000);  // 后退 1 秒
        set_direction(0, 0);  // 停止
        delay_ms(1000);  // 停止 1 秒
    }
}

该代码使用MSP430微控制器的MSPM0L1306模块控制两块TB6612驱动四个JBGB37-520电机，实现小车的前进、后退和停止功能。具体步骤如下：

1. 首先定义了引脚的宏定义，包括输入引脚（IN1、IN2、IN3、IN4）和使能引脚（ENA、ENB）。
2. 实现了一个延时函数delay_ms()，用于实现延时功能。
3. 初始化PWM模块，设置PWM周期为1ms，并将输出模式设置为PWM。
4. 初始化GPIO引脚，将引脚设置为输出模式并初始化输出为低电平。
5. 实现了一个函数set_pwm_duty_cycle()，用于设置PWM的占空比。
6. 实现了一个函数set_direction()，用于设置电机的方向。通过设置IN1、IN2、IN3、IN4引脚的电平来实现正转、反转和停止的控制。
7. 在主函数中，先进行一些初始化操作，然后设置初始占空比为50%和初始方向为前进。
8. 进入一个循环中，在循环中先进行1秒的前进，然后1秒的后退，最后1秒的停止。

以上代码仅是一个示例，具体的电机控制方式可能会有所不同，请根据具体的硬件电路和驱动器的使用文档进行调整