用C语言写一个两相四线步进电机的FOC驱动代码使用DRV8825作为步进电机的驱动芯片要求写出PWM控制DRV8825的过程主控使用STM32F103

以下是一个使用C语言编写的两相四线步进电机的FOC驱动代码，使用DRV8825作为步进电机的驱动芯片。该代码使用STM32F103作为主控。

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms

void GPIO_Configuration(void);
void PWM_Configuration(void);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    PWM_Configuration();
    
    while(1)
    {
        // 在这里添加FOC算法的代码
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    // 使能GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    // 配置GPIO引脚作为推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void PWM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能TIM3和GPIOB时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    // 配置GPIO引脚为复用功能
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);
    
    // 配置GPIO引脚为PWM输出
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    // 设置TIM3的参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 配置TIM3通道1和通道2为PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
    // 使能TIM3
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    
    // 启动TIM3的PWM输出
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
}

上述代码中，GPIO_Configuration函数用于配置GPIO引脚作为推挽输出，PWM_Configuration函数用于配置TIM3和GPIOB引脚为PWM输出。main函数中的while(1)循环中可以添加FOC算法的代码，实现对步进电机的控制。

请注意，上述代码仅为示例，具体的FOC算法实现需要根据步进电机的具体需求进行编写