Compute a set of PID gains using General Minimum Variance Control law design param num the coefficients of the numerator of the discrete-time plant transfer function param den the coefficients of the

计算使用广义最小方差控制律设计的PID增益。

函数参数:

• num：离散时间传递函数的分子系数
• den：离散时间传递函数的分母系数
• dt：采样时间，以秒为单位
• sigma：期望的闭环上升时间，以秒为单位
• delta：阻尼指数（介于0和2之间）。0表示临界阻尼，1表示巴特沃斯阻尼
• lbda：“失调”系数。这影响控制器增益kc的值（增加以减小控制器的失调）

返回值： 以标准形式表示的PID增益：u = kc*[1 + ki*dt + kd/dt]*e

• kc：控制器增益
• ki：积分增益（= 1/Ti）
• kd：微分增益（= Td）

参考文献： T.Yamatoto, K.Fujii and M.Kaneda, Design and implementation of a self-tuning pid controller, 1998