基于181pcl库写一段以点p为中心半径为r的聚类算法的c++代码

以下是一段基于1.8.1版本的PCL库编写的以点p为中心，半径为r的聚类算法的C++代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main()
{
    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read input file.\n");
        return -1;
    }

    // 创建VoxelGrid滤波器，对点云进行降采样
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxel_grid;
    voxel_grid.setInputCloud(cloud);
    voxel_grid.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
    voxel_grid.filter(*cloud_filtered);

    // 创建KdTree对象，用于近邻搜索
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kd_tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    kd_tree->setInputCloud(cloud_filtered);

    // 创建欧几里德聚类对象
    pcl::EuclideanClusterExtraction<pcl::PointXYZ> euclidean_cluster;
    euclidean_cluster.setClusterTolerance(0.02); // 设置聚类的半径
    euclidean_cluster.setMinClusterSize(100);    // 设置聚类的最小点数
    euclidean_cluster.setMaxClusterSize(25000);  // 设置聚类的最大点数
    euclidean_cluster.setSearchMethod(kd_tree);
    euclidean_cluster.setInputCloud(cloud_filtered);

    // 提取聚类结果
    std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices;
    euclidean_cluster.extract(cluster_indices);

    // 输出聚类结果
    int cluster_id = 0;
    for (const auto& indices : cluster_indices)
    {
        std::cout << "Cluster " << cluster_id << ":\n";
        for (const auto& index : indices.indices)
        {
            std::cout << "(" << cloud_filtered->points[index].x << ", "
                      << cloud_filtered->points[index].y << ", "
                      << cloud_filtered->points[index].z << ")\n";
        }
        ++cluster_id;
    }

    return 0;
}

请注意，上述代码假设输入的点云数据为一个PCD文件，文件名为"input.pcd"。你需要将代码中的文件名修改为你自己的输入文件名。此外，还需要确保你已经正确安装和配置了PCL库。