主动姿态稳定系统包括哪几种形式？工作方式是什么？

主动姿态稳定系统包括以下几种形式：

1. 反馈控制系统：通过传感器实时地检测系统的状态，并根据测量结果采取相应的控制动作来维持系统的稳定。这种系统根据系统的输出与期望输出之间的差异来调整控制信号，以减小误差并保持系统的稳态。

2. 前馈控制系统：根据已知的扰动或期望输出，提前对系统进行控制，以抵消扰动或使系统输出达到期望值。前馈控制系统不需要通过传感器来测量系统的状态，而是通过预测扰动或期望输出来产生控制信号。

3. 混合控制系统：结合反馈控制和前馈控制的优点，同时利用传感器测量系统状态和预测扰动或期望输出来实现系统的稳定。

主动姿态稳定系统的工作方式可以简要描述为以下几个步骤：

1. 传感器测量系统的状态，例如角度、速度等。

2. 根据测量结果和期望输出之间的差异，计算出控制信号。

3. 根据控制信号对系统进行调整，例如调整机械结构、改变电流等。

4. 不断重复上述步骤，使系统保持稳定的姿态。