帮我查找直接法的视觉里程计

直接法的视觉里程计是一种使用图像的亮度信息进行相机运动估计的方法，而不是依赖于特征点的匹配。以下是一些常见的直接法视觉里程计算法：

LSD-SLAM：LSD-SLAM（Large-Scale Direct Monocular SLAM）是一种基于直接法的单目SLAM算法。它使用图像亮度误差来估计相机的运动，并且可以处理大规模的场景。
DSO：DSO（Direct Sparse Odometry）是一种直接法的稀疏视觉里程计算法。它能够实时地估计相机的运动，并且具有较好的鲁棒性和精度。
SVO：SVO（Semi-Direct Visual Odometry）是一种半直接法的视觉里程计算法。它结合了直接法和特征点法的优点，能够实时地估计相机的运动，并且适用于小规模场景。
MonoVO：MonoVO（Monocular Visual Odometry）是一种直接法的单目视觉里程计算法。它使用图像亮度误差来估计相机的运动，并且可以在没有特征点的情况下进行运动估计。

这些都是一些常见的直接法的视觉里程计算法，你可以根据自己的需求选择合适的算法进行研究和使用。