注释代码for const auto& edge result const auto& src_point = cloud-pointsedgesrc; const auto& tgt_point = cloud-pointsedgetgt; stdstringstream ss; ss edge_ edgesrc _ edgetgt; vieweraddLine

// 迭代result中的每一条边 for (const auto& edge : result) { // 获取源点和目标点 const auto& src_point = cloud->points[edge.src]; const auto& tgt_point = cloud->points[edge.tgt];

// 创建一个字符串流对象
std::stringstream ss;

// 将边的源点和目标点索引拼接成字符串，作为线的名称
ss << "edge_" << edge.src << "_" << edge.tgt;

// 将源点和目标点添加到可视化窗口中，以线的形式展示
viewer.addLine<pcl::PointXYZ>(src_point, tgt_point, ss.str());

}