三轴云台从上到下依次是偏航电机横滚电机俯仰电机imu放置在俯仰电机轴上方向为y向前x向上z向左求imu上测出的角速度转换到三个电机轴方向上的角速度

根据imu的方向定义，假设imu上测得的角速度分别为wx, wy, wz，则根据imu方向的定义，分别对应着绕x轴、y轴和z轴的角速度。现在需要将这些角速度转换到三个电机轴方向上的角速度。

首先，我们需要确定三个电机轴方向的定义。根据题目描述，偏航电机轴为yaw轴，横滚电机轴为roll轴，俯仰电机轴为pitch轴。

1. 偏航角速度（Yaw）： 根据右手定则，偏航轴的正方向定义为垂直于水平面向上的方向（z轴正向）。因此，偏航角速度（Wyaw）等于imu测得的绕z轴的角速度（wz）。

   Wyaw = wz

2. 横滚角速度（Roll）： 根据右手定则，横滚轴的正方向定义为垂直于垂直面向右的方向（x轴正向）。因此，横滚角速度（Wroll）等于imu测得的绕x轴的角速度（wx）。

   Wroll = wx

3. 俯仰角速度（Pitch）： 根据右手定则，俯仰轴的正方向定义为垂直于垂直面向前的方向（y轴正向）。因此，俯仰角速度（Wpitch）等于imu测得的绕y轴的角速度（wy）的负值。

   Wpitch = -wy

综上所述，imu上测得的角速度转换到三个电机轴方向上的角速度分别为Wyaw = wz, Wroll = wx, Wpitch = -wy