MPU9250与STM32F103C8T6连接读取陀螺仪代码

以下是一个示例代码，用于连接MPU9250陀螺仪模块与STM32F103C8T6微控制器，并读取陀螺仪数据：

#include "stm32f10x.h"

// 定义MPU9250的I2C地址
#define MPU9250_ADDRESS 0x68

// 定义MPU9250的寄存器地址
#define MPU9250_REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU9250_REG_GYRO_XOUT_H 0x43

// 初始化I2C接口
void I2C_Init(void)
{
    // 配置GPIO引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 配置I2C接口
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    // 使能I2C接口
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

// 从MPU9250读取数据
void MPU9250_ReadData(uint8_t regAddr, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    // 发送启动信号
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    // 发送MPU9250的I2C地址和写命令
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU9250_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Transmitter);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

    // 发送寄存器地址
    I2C_SendData(I2C1, regAddr);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

    // 重新启动信号
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    // 发送MPU9250的I2C地址和读命令
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU9250_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Receiver);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));

    // 读取数据
    while (len)
    {
        if (len == 1)
        {
            // 最后一个字节，禁用应答
            I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
            I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
        }

        if (I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))
        {
            *data = I2C_ReceiveData(I2C1);
            data++;
            len--;
        }
    }

    // 启用应答
    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
}

int main(void)
{
    // 初始化I2C接口
    I2C_Init();

    // 延时一段时间，等待MPU9250初始化完成
    for (int i = 0; i < 100000; i++);

    // 读取陀螺仪数据
    uint8_t gyroData[6];
    MPU9250_ReadData(MPU9250_REG_GYRO_XOUT_H, gyroData, 6);

    // 解析陀螺仪数据
    int16_t gyroX = (gyroData[0] << 8) | gyroData[1];
    int16_t gyroY = (gyroData[2] << 8) | gyroData[3];
    int16_t gyroZ = (gyroData[4] << 8) | gyroData[5];

    // 打印陀螺仪数据
    printf("Gyro X: %d\r\n", gyroX);
    printf("Gyro Y: %d\r\n", gyroY);
    printf("Gyro Z: %d\r\n", gyroZ);

    while (1)
    {
        // 主循环
    }
}

请注意，上述代码仅提供了MPU9250陀螺仪模块的读取功能示例，您可能需要根据您的具体需求进行修改和完善。另外，您需要根据您的硬件连接和I2C配置进行相应的修改。