STM32F103C8T6 与MPU9250连接请帮我写出他的磁力计六个参数变成偏航角范围是0-360

要将磁力计六个参数转换为偏航角，首先需要将磁力计的原始数据进行处理和校准。以下是一个示例代码，可以帮助你实现这个功能：

#include <Wire.h>
#include <MPU9250.h>

MPU9250 imu;

void setup() {
  Wire.begin();
  imu.setup();
  imu.calibrateMag();
}

void loop() {
  imu.update();
  
  // 获取磁力计参数
  float mx = imu.getMagX_uT();
  float my = imu.getMagY_uT();
  float mz = imu.getMagZ_uT();
  
  // 校准磁力计参数
  float mx_calibrated = mx - imu.magBias[0];
  float my_calibrated = my - imu.magBias[1];
  float mz_calibrated = mz - imu.magBias[2];
  
  // 计算偏航角
  float heading = atan2(my_calibrated, mx_calibrated) * 180 / PI;
  if (heading < 0) {
    heading += 360;
  }
  
  // 输出偏航角
  Serial.println(heading);
  
  delay(100);
}

在这个示例代码中，我们使用了 MPU9250 库来处理 MPU9250 传感器的数据。首先，在 setup() 函数中初始化传感器并进行磁力计的校准。然后，在 loop() 函数中，我们通过 imu.update() 更新传感器的数据，并获取磁力计的原始数据。接着，我们根据磁力计的校准参数，计算出校准后的磁力计参数。最后，通过 atan2() 函数计算出偏航角，并将其转换为范围在 0 到 360 的值。

请注意，这只是一个示例代码，具体的实现可能需要根据你的硬件和需求进行调整。