无人船全局路径规划算法研究：高效、多目标、避障与避让

自主路径规划是无人船的核心功能之一，代表了无人船的智能化水平，主要包括全局路径规划和局部路径规划两个方面。其中，全局路径规划是无人船安全航行的先决保障，也是局部路径规划的基础，因此具有相当大的研究价值。然而，目前学者们所用的全局路径规划算法多存在易陷入局部最优解、收敛速度慢等缺陷，而且大多只考虑了路径最短这一单一目标，导致所规划路径多存在拐角大、离障碍物太近等与无人船航行实际不符的情况。针对这些问题，本文依托百吨级智能无人船项目对无人船的全局路径规划问题进行相关研究，目的是要设计出一种高效的、符合无人船实际航行需求的全局路径规划算法。'降重、提速、多目标、避障与避让'是本文研究的主要目标，旨在通过优化算法来实现更加准确、安全、高效的无人船自主航行能力。本文将探讨全局路径规划的原理、算法及其应用，并利用模拟实验验证算法的有效性和可行性。最终，这些研究成果将为无人船智能导航系统的实际应用和推广提供重要的理论支持和技术保障。