PID控制参数P的确定方法：极性和大小调节步骤

为了确定参数'P'，需要先确定'P'的极性，即'P'参数在控制函数中的正负。为此，需要将其他参数清零，然后将'P'设置为+1。如果小车向前倾且车轮向前转，则极性正确；反之则错误。为达到平衡，车轮需要向前倾的方向转动。 接着，需要确定'P'的大小。为此，需要清零其他PID参数，并将'P'从小到大逐渐增大。当小车可以比较好地矫正角度偏差且没有大幅晃动时，说明'P'已经在一个良好的适合调节的范围，达到第一档。继续增大'P'，直到小车出现大幅低频抖动，此时Kp=550，即达到了最终目标。