非阻塞同时控制电机A伸长和电机B缩短-C语言

这是一个简单的非阻塞同时控制电机A伸长和电机B缩短的C语言代码：

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>

#define MOTOR_A_PIN1 2
#define MOTOR_A_PIN2 3
#define MOTOR_B_PIN1 4
#define MOTOR_B_PIN2 5

void setup()
{
    wiringPiSetup();
    pinMode(MOTOR_A_PIN1, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_A_PIN2, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_B_PIN1, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_B_PIN2, OUTPUT);
}

void loop()
{
    digitalWrite(MOTOR_A_PIN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_A_PIN2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B_PIN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B_PIN2, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(MOTOR_A_PIN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_A_PIN2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B_PIN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B_PIN2, LOW);
    delay(1000);
}

int main()
{
    setup();
    while (1)
    {
        loop();
    }
    return 0;
}

在这个例子中，我们使用了wiringPi库来控制GPIO引脚。我们定义了4个引脚，分别用于控制电机A的两个线圈和电机B的两个线圈。

在setup()函数中，我们初始化了GPIO引脚的模式，将它们设置为输出。

在loop()函数中，我们先让电机A伸长，电机B缩短，持续1秒钟，然后让两个电机都停止，持续1秒钟。这样，我们就实现了非阻塞同时控制电机A伸长和电机B缩短的功能。

最后，在main()函数中，我们调用了setup()函数来初始化GPIO引脚，并在一个无限循环中调用loop()函数来控制电机。