电机运动控制状态机-C-语言

以下是一个简单的电机运动控制状态机的 C 语言实现，该状态机控制电机的启动、停止、加速和减速：

typedef enum {
    MOTOR_STOPPED,
    MOTOR_ACCELERATING,
    MOTOR_RUNNING,
    MOTOR_DECELERATING
} motor_state_t;

motor_state_t motor_state = MOTOR_STOPPED;
int motor_speed = 0;

void motor_control(int speed) {
    switch (motor_state) {
        case MOTOR_STOPPED:
            if (speed > 0) {
                motor_speed = 1;
                motor_state = MOTOR_ACCELERATING;
            }
            break;
        case MOTOR_ACCELERATING:
            motor_speed++;
            if (motor_speed == speed) {
                motor_state = MOTOR_RUNNING;
            }
            break;
        case MOTOR_RUNNING:
            if (speed == 0) {
                motor_state = MOTOR_DECELERATING;
            }
            break;
        case MOTOR_DECELERATING:
            motor_speed--;
            if (motor_speed == 0) {
                motor_state = MOTOR_STOPPED;
            }
            break;
    }
    // Update motor speed based on current state
    // ...
}

在此示例中，电机的状态由一个枚举类型 motor_state_t 定义，可以是 MOTOR_STOPPED、MOTOR_ACCELERATING、MOTOR_RUNNING 或 MOTOR_DECELERATING 中的一个。电机的速度由 motor_speed 变量存储。

状态机的 motor_control 函数接受一个速度参数，根据当前状态执行相应的操作。例如，在停止状态下，如果速度大于 0，则将电机加速，状态转换为 MOTOR_ACCELERATING。在加速状态下，电机速度逐渐增加，直到达到目标速度，然后转换为 MOTOR_RUNNING 状态。在运行状态下，如果速度为 0，则将电机减速，状态转换为 MOTOR_DECELERATING。在减速状态下，电机速度逐渐降低，直到降至 0，然后转换为 MOTOR_STOPPED 状态。

此外，在状态转换时，可以更新电机速度和执行其他必要的操作，例如向电机发送控制信号。