注释代码total_idx=for i in rangepoint_size kidx_=treesearch_radius_vector_3dpcdpointsiradius if k!=0 total_idxappendnpasarrayidx0true_idx=npuniquetotal_idx #去除重复点的索引repe_cloud=pcdselect_by_
定义一个空列表用于存放索引
total_idx=[]
遍历点云中的每一个点
for i in range(point_size): # 在以当前点为中心，半径为radius的球体内搜索其他点 [k,idx,_]=tree.search_radius_vector_3d(pcd.points[i],radius) # 如果搜索到了其他点 if k!=0: # 将搜索到的点的索引加入total_idx列表中 total_idx.append(np.asarray(idx[0]))
去除重复点的索引
true_idx=np.unique(total_idx)
获取重复的点
repe_cloud=pcd.select_by_index(true_idx,invert=True)
获取非重复的点
true_cloud=pcd.select_by_index(true_idx)
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