param name=first_map_only value=true !-- 当设置为true时AMCL将仅仅使用订阅的第一个地图而不是每次接收到新的时更新为一个新的地图在navigation 142中新加入的参数。 --

该参数为AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）算法的参数，用于指定是否仅使用订阅的第一个地图。

当设置为true时，AMCL将不会在接收到新地图时更新为新地图，而是仅使用第一个订阅的地图。这样可以减少地图更新的频率，提高AMCL算法的效率。

该参数在ROS Navigation 1.4.2中被引入，是为了更好地支持机器人在动态环境中的定位和导航。