请扩展下面这句话：湍流和散射介质是水下场景中最为常见的成像动态介质。湍流会引起介质折射率的变化使光线经过湍流流场时发生扭曲进而导致影像的形态学畸变。散射介质中的微小颗粒运动会引起光线散射导致成像噪声。为了刻画湍流和散射的动态特性研究人员提出了众多物理模型如Reynolds平均速度场、大涡模拟模型、Rayleigh散射模型等等。但是湍流流场和散射粒子的不确定性和非线性使得难以被有效建模和计算。

此外，水下环境的特殊性质也增加了成像的难度。例如，水的吸收和散射率随波长变化，导致成像深度的限制和颜色的失真。水下环境中的水流、悬浮物、生物等也会对成像产生干扰。因此，水下成像技术的研究和发展一直是海洋探测、水下资源勘探、海洋生态等领域的热点问题。近年来，随着计算机技术和光学技术的不断进步，水下成像技术也取得了许多进展，如基于多波长光源的成像、基于声波的成像、基于激光散斑的成像等。这些新技术不仅提高了成像的分辨率和准确性，还为水下环境研究和应用提供了更多的可能性。