CoppeliaSim 中的逆运动学 (IK) 启用与禁用函数

function enableIk(enable) if enable then sim.setObjectMatrix(ikTarget,-1,sim.getObjectMatrix(ikTip,-1))

    for i=1,#jointHandles,1 do
        sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_ik,1)
    end

    sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,0)
else
    sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,1)
    
    for i=1,#jointHandles,1 do
        sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_force,0)
    end
end
end

该函数用于在 CoppeliaSim 中启用或禁用逆运动学 (IK)。

参数：

• enable: 布尔值，用于指示是否启用 IK。如果为 true，则启用 IK；如果为 false，则禁用 IK。

代码解释：

1. sim.setObjectMatrix(ikTarget,-1,sim.getObjectMatrix(ikTip,-1))：设置目标物体 ikTarget 的矩阵，使其与 ikTip 物体的矩阵相同。这将使目标物体移动到与 ikTip 物体相同的坐标位置和方向。

2. sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_ik,1)：将每个关节的模式设置为 sim.jointmode_ik，并启用 IK 控制。jointHandles 数组包含所有需要进行 IK 控制的关节的句柄。

3. sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,0)：禁用对 IK 组 ikGroupHandle 的显式处理。这允许 CoppeliaSim 自动处理 IK 解算。

4. sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,1)：启用对 IK 组 ikGroupHandle 的显式处理。这允许用户手动控制 IK 解算。

5. sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_force,0)：将每个关节的模式设置为 sim.jointmode_force，并禁用 IK 控制。

使用说明：

该函数可以用于在运行时启用或禁用 IK，以根据需要控制物体的运动。在使用该函数之前，需要确保已经定义了以下变量：

• ikTarget: 目标物体的句柄。
• ikTip: 终端执行器 (end-effector) 的句柄。
• jointHandles: 包含所有需要进行 IK 控制的关节句柄的数组。
• ikGroupHandle: IK 组的句柄。

示例：

-- 启用 IK
enableIk(true)

-- 禁用 IK
enableIk(false)