CoppeliaSim IK 启用与禁用函数：enableIk

CoppeliaSim 中的 enableIk 函数

enableIk 函数 用于控制逆运动学 (IK) 解决方案的启用与禁用。

代码示例：

enableIk = function(enable)
    if enable then
        sim.setObjectMatrix(ikTarget,-1,sim.getObjectMatrix(ikTip,-1))
        
        for i=1,#jointHandles,1 do
            sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_ik,1)
        end

        sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,0)
    else
        sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,1)
        
        for i=1,#jointHandles,1 do
            sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_force,0)
        end
    end
end

代码解释：

1. enableIk(enable) 函数：

   • 接收一个布尔值参数 enable，用于控制是否启用 IK 解决方案。

2. if enable then：

   • 如果 enable 为 true，则启用 IK 解决方案。

3. sim.setObjectMatrix(ikTarget,-1,sim.getObjectMatrix(ikTip,-1))：

   • 设置目标物体 ikTarget 的矩阵，使其与末端执行器 ikTip 的矩阵相同。

4. for i=1,#jointHandles,1 do：

   • 遍历所有关节句柄 jointHandles。

5. sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_ik,1)：

   • 设置每个关节的模式为 sim.jointmode_ik，使其能够进行 IK 控制。

6. sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,0)：

   • 禁用对 IK 组 ikGroupHandle 的显式控制，允许 IK 解决方案自动控制关节。

7. else：

   • 如果 enable 为 false，则禁用 IK 解决方案。

8. sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,1)：

   • 启用对 IK 组 ikGroupHandle 的显式控制，这意味着程序需要显式设置每个关节的目标位置。

9. sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_force,0)：

   • 设置每个关节的模式为 sim.jointmode_force，使其能够通过施加力或力矩来控制。

总结：

enableIk 函数可以方便地启用或禁用 IK 解决方案，并根据需要切换关节的控制模式。通过合理地设置关节模式和显式控制，可以灵活地实现不同的机器人控制方案。