V-REP 中的逆运动学控制：启用和禁用 IK

本教程解释了如何在 V-REP 仿真环境中使用 Lua 脚本来启用和禁用机器人的逆运动学 (IK)。

以下 enableIk 函数演示了如何在 V-REP 中启用和禁用 IK。它通过设置目标矩阵、关节模式和 IK 组的显式处理来实现这一点。

enableIk=function(enable)
    if enable then
        sim.setObjectMatrix(ikTarget,-1,sim.getObjectMatrix(ikTip,-1))
        
        for i=1,#jointHandles,1 do
            sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_ik,1)
        end

        sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,0)
    else
        sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,1)
        
        for i=1,#jointHandles,1 do
            sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_force,0)
        end
end

函数解释：

enableIk(enable): 此函数接受一个布尔值 enable 作为参数，指示是否启用 IK。
- 如果 enable 为 true，则启用 IK。
- 如果 enable 为 false，则禁用 IK。
sim.setObjectMatrix(ikTarget, -1, sim.getObjectMatrix(ikTip, -1)): 此行代码将 IK 目标对象的矩阵设置为 IK 末端效应器对象的矩阵。这确保了 IK 目标始终位于末端效应器的当前位置。
sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_ik, 1): 对于属于 IK 链的每个关节，此行代码将其模式设置为 sim.jointmode_ik。这意味着关节将由 IK 解算器控制。
sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle, 0): 此行代码禁用了 IK 组的显式处理。这意味着 V-REP 的物理引擎将不会直接控制 IK 链中的关节，而是由 IK 解算器控制。
sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle, 1): 此行代码启用了 IK 组的显式处理。这意味着 V-REP 的物理引擎将直接控制 IK 链中的关节，并且 IK 将被禁用。
sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_force, 0): 对于属于 IK 链的每个关节，此行代码将其模式设置为 sim.jointmode_force。这意味着关节将由施加在其上的力/扭矩控制。

通过使用此函数，您可以在 V-REP 仿真中轻松地启用和禁用机器人的 IK。