CoppeliaSim: 实现 IK 控制的 Lua 代码示例

function enableIk(enable) if enable then sim.setObjectMatrix(ikTarget, -1, sim.getObjectMatrix(ikTip, -1))

    for i = 1, #jointHandles, 1 do
        sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_ik, 1)
    end

    sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle, 0)
else
    sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle, 1)
    
    for i = 1, #jointHandles, 1 do
        sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_force, 0)
    end
end

end

-- 代码解释: -- enableIk(enable) 函数接受一个布尔值 enable 作为参数，用于控制是否启用 IK 控制。 -- 当 enable 为 true 时，启用 IK 控制，否则禁用 IK 控制。

-- sim.setObjectMatrix(ikTarget, -1, sim.getObjectMatrix(ikTip, -1)) 用于设置 IK 目标对象 (ikTarget) 的矩阵，使其与 IK 末端执行器 (ikTip) 的矩阵相同。 -- 这样可以确保 IK 目标对象始终与 IK 末端执行器保持一致。

-- for i = 1, #jointHandles, 1 do ... end 循环遍历关节句柄列表，并将每个关节的模式设置为 sim.jointmode_ik (IK 控制模式)。 -- sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_ik, 1) 用于设置关节模式为 IK 模式。

-- sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle, 0) 用于禁用 IK 组 (ikGroupHandle) 的显式处理。 -- 当启用 IK 控制时，需要禁用显式处理，以使 IK 控制器能够自由地控制关节。

-- 当 enable 为 false 时，禁用 IK 控制，并执行以下操作: -- sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle, 1) 用于启用 IK 组的显式处理。 -- for i = 1, #jointHandles, 1 do ... end 循环遍历关节句柄列表，并将每个关节的模式设置为 sim.jointmode_force (力控制模式)。 -- sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_force, 0) 用于设置关节模式为力控制模式。

-- 该代码示例展示了如何在 CoppeliaSim 中使用 Lua 脚本实现 IK 控制，并提供了详细的代码解释。