CoppeliaSim 视觉传感器数据读取与存储

CoppeliaSim 视觉传感器数据读取与存储

本代码示例演示了如何在 CoppeliaSim 仿真环境中使用 Lua 脚本读取视觉传感器数据并存储到数据表中。

data2 = {}  -- 创建一个空的数据表
PD = 0
error = 0

for i = 1, 5, 1 do
    res, data = sim.readVisionSensor(floorSensorHandles[i])  -- 读取第 i 个视觉传感器的数据
    if (res >= 0) then  -- 读取成功
        data2[i] = data[11]  -- 将传感器数据中的第 11 个元素存储到 data2 表的第 i 个位置
    end
end

代码解释：

1. data2 = {}: 创建一个名为 'data2' 的空的数据表，用于存储读取到的传感器数据。
2. PD = 0, error = 0: 定义变量 'PD' 和 'error'，并初始化为 0。
3. for i = 1, 5, 1 do: 使用循环迭代 5 次，每次循环读取一个视觉传感器的数据。
4. res, data = sim.readVisionSensor(floorSensorHandles[i]): 调用 CoppeliaSim API 函数 'sim.readVisionSensor()' 读取指定视觉传感器 'floorSensorHandles[i]' 的数据。函数返回两个值：
   • res: 读取结果，如果读取成功则返回 0 或正整数，否则返回负整数。
   • data: 传感器数据，具体内容取决于传感器的类型和设置。
5. if (res >= 0) then: 检查读取结果是否成功。
6. data2[i] = data[11]: 如果读取成功，则将传感器数据 'data' 中的第 11 个元素存储到 'data2' 表的第 'i' 个位置。

注意：

• 请将 'floorSensorHandles' 替换为实际的视觉传感器句柄数组。
• 传感器数据 'data' 的具体含义取决于传感器的类型和设置，请参考 CoppeliaSim 官方文档获取更多信息。
• 该代码示例仅演示了如何读取和存储传感器数据，具体的应用场景需要根据实际需求进行修改和调整。