帮我用ST语言写一份canopen SDO发送的程序

以下是基于ST语言的CANopen SDO发送程序：

VAR nodeID : UINT8; // 节点ID index : UINT16; // SDO索引 subIndex : UINT8; // SDO子索引 data : ARRAY[0..7] OF UINT8; // SDO数据 len : UINT8; // SDO数据长度 txPDO : TCanMessage; // CAN发送消息 sdoRequest : TCanopenSdoRequest; // SDO请求数据 sdoResponse : TCanopenSdoResponse; // SDO响应数据 timeout : UINT16 := 500; // SDO请求超时时间

BEGIN // 设置SDO请求数据 sdoRequest.nodeID := nodeID; sdoRequest.index := index; sdoRequest.subIndex := subIndex;

// 设置SDO数据 FOR i := 0 TO len DO sdoRequest.data[i] := data[i];

// 准备发送可以帧 txPDO.id := $600 + nodeID; // COB-ID txPDO.rtr := FALSE; // 数据帧 txPDO.len := 8; // 数据长度

// 设置SDO请求帧数据 txPDO.data[0] := $40; // SDO请求 txPDO.data[1] := sdoRequest.index AND $FF; // SDO索引低位 txPDO.data[2] := sdoRequest.index SHR 8; // SDO索引高位 txPDO.data[3] := sdoRequest.subIndex; // SDO子索引 txPDO.data[4] := len; // SDO数据长度

// 设置SDO数据 FOR i := 0 TO len DO txPDO.data[5 + i] := sdoRequest.data[i];

// 发送CAN消息 CAN_Send(txPDO);

// 等待SDO响应 WHILE timeout > 0 DO // 检查是否收到SDO响应 IF CAN_Receive(sdoResponse, timeout) THEN // 检查是否是期望的SDO响应 IF (sdoResponse.id = $580 + nodeID) AND (sdoResponse.data[0] = $60) THEN // SDO响应正确，退出循环 BREAK; END_IF END_IF

// 减少超时时间
timeout := timeout - 10;

// 等待10毫秒
DELAY_MS(10);

END_WHILE

// 检查SDO响应是否正确 IF (timeout > 0) AND (sdoResponse.data[1] = sdoRequest.index AND $FF) AND (sdoResponse.data[2] = sdoRequest.index SHR 8) AND (sdoResponse.data[3] = sdoRequest.subIndex) THEN // SDO响应正确，处理数据 FOR i := 0 TO sdoResponse.data[4] DO data[i] := sdoResponse.data[5 + i]; END_FOR ELSE // SDO响应错误，处理错误 // ... END_IF END