注释代码for size_t j = 0; j cloud-size; ++j 更新所有与该j点相连的点的权重和父节点 if !visitedj && distancesmin_indexj keyj 如果该点未被访问且它与上一步找到的最小权重keyj的大小若是更小就更新权重 parentj = min_index; 更新索引 keyj

// for循环，遍历点云中所有点 for (size_t j = 0; j < cloud->size(); ++j) { // 如果该点未被访问且它与上一步找到的最小权重key[j]的大小，若是更小就更新权重 if (!visited[j] && distances[min_index][j] < key[j]) { // 更新该点的父节点为上一步找到的最小权重的点 parent[j] = min_index; // 更新该点的权重为到上一步找到的最小权重的点的距离 key[j] = distances[min_index][j]; } }