对小节内容非平整路面上的仿生四足机器人步态规划的进行概述

本小节介绍了针对非平整路面上的仿生四足机器人步态规划的方法。首先，介绍了四足机器人的步态种类和步态规划的基本原理。然后，阐述了非平整路面对四足机器人步态规划的影响，包括重心移动不稳定、地形变化不确定等问题。接着，介绍了一种基于虚拟支撑面的步态规划方法，通过建立虚拟支撑面来保持机器人重心的稳定，同时根据地形变化调整支撑面位置，使机器人能够适应不同的地形。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性。