请对论文《非平整路面上的仿生四足机器人步态规划及仿真分析》的摘要进行撰写字数控制在500左右保证逻辑不要乱写

本文研究了非平整路面上的仿生四足机器人步态规划及仿真分析。首先，对于非平整路面上的机器人运动，本文提出了一种基于支撑面控制的步态规划方法，通过控制机器人的支撑面来实现机器人的稳定性和适应性。其次，本文设计了一种基于虚拟轨迹的步态生成算法，该算法能够根据机器人当前的状态和环境信息，生成适合机器人在非平整路面上行走的步态。最后，本文进行了仿真实验，验证了所提出的步态规划方法和步态生成算法的有效性和适用性。实验结果表明，所提出的方法和算法能够使机器人在非平整路面上保持稳定，并具有较高的适应性和灵活性。本文的研究对于提高机器人在复杂环境下的行走能力具有重要意义，具有一定的理论和应用价值。