随着嵌入式系统的发展RTOS在其中的应用变得越来越广泛为软件开发带来了巨大的便利。本研究以智能小车为例通过比较不同RTOS在小车系统板卡上的移植与应用阐述RTOS在嵌入式开发中的重要作用。本研究开发了一款基于主流RTOS的智能小车应用具备多任务切换功能如小车行驶、自动减速避障等。主流RTOS包括FreeRTOS、TI-RTOS和RT-Thread本研究比较了它们的移植难度和接口支持情况并比较了它们

摘要：本研究以智能小车为例，探究RTOS在嵌入式开发中的重要作用。通过比较主流RTOS在小车系统板卡上的移植与应用，阐述了RTOS在嵌入式开发中的优势和不足。针对智能小车系统中的任务调度、通信等关键技术，给出了相应的实现方法。最后，使用TI-RTOS评估了主流嵌入式RTOS在给定平台上的比较结论，提供了一些RTOS在嵌入式系统中的最佳实践。

一、引言 本章介绍研究背景、研究意义和研究现状。

二、相关技术介绍 本章介绍嵌入式系统、RTOS和智能小车系统的基本概念和相关技术。

三、RTOS比较与应用 本章比较了主流RTOS在小车系统板卡上的移植难度和接口支持情况，并比较了它们的多任务切换效率和中断响应时间。

四、智能小车系统设计与实现 本章介绍智能小车系统中的任务调度、通信等关键技术的实现方法，包括小车行驶、自动减速避障等功能。

五、RTOS在给定平台上的评估 本章使用TI-RTOS评估了主流嵌入式RTOS在给定平台MSP432上的比较结论，如中断时间、多任务切换时间、信号量与邮箱通信耗时等。

六、结论与展望 本章总结本研究的成果和不足，并展望未来的研究方向和重点。

参考文献

关键词：嵌入式系统；RTOS；智能小车；任务调度；通信