对于下列文字换一种说法：通过引入虚拟杆模型简化 Delta 机器人结构建立运动学方程组并推导出运动学正反解通过数值算例验证了正逆运动学建模的正确性；在此基础上推导出基于机构约束的雅克比矩阵对速度模型、加速度模型和可能出现的奇异位形进行了分析。

通过使用虚拟杆模型来简化 Delta 机器人的结构，我们建立了运动学方程组，并成功推导出了正反运动学解。我们进行了数值算例验证，证明了我们所建立的正逆运动学模型的正确性。基于此，我们还推导出了基于机构约束的雅克比矩阵，并对速度模型、加速度模型和可能出现的奇异位形进行了分析。

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