下面这段代码中IMU到Velodyne之间变换关系最后是动态的还是静态的imu_stamped_tf_velo = tf_buffer_ptr-lookupTransformimu_link velo_link rosTime0 rosDuration30; tf2fromMsgimu_stamped_tf_velotransform imu_T_velo;
这段代码中IMU到Velodyne之间变换关系是静态的，因为最后将其作为静态变换通过static_broadcaster广播出去。如果是动态变换，则需要使用tf2_ros::TransformBroadcaster并在每个时间步骤都广播变换关系。
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