下面这段代码中IMU到Velodyne之间变换关系最后静态的怎么修改成固定矩阵imu_stamped_tf_velo = tf_buffer_ptr-lookupTransformimu_link velo_link rosTime0 rosDuration30; tf2fromMsgimu_stamped_tf_velotransform imu_T_velo;

将变换关系手动设置成固定矩阵，然后将代码修改为如下所示：

tf2::Matrix3x3 rotation_matrix( 0.0, 0.0, 1.0, -1.0, 0.0, 0.0, 0.0, -1.0, 0.0);

tf2::Vector3 translation(0.0, 0.0, 0.0);

tf2::Transform imu_T_velo(rotation_matrix, translation);

imu_stamped_tf_velo.header.frame_id = "imu"; imu_stamped_tf_velo.child_frame_id = "velo"; imu_stamped_tf_velo.transform = tf2::toMsg(imu_T_velo);

static_broadcaster.sendTransform(imu_stamped_tf_velo);

这样，变换关系就是固定的，不再需要每次都进行查找和转换。