相对于典型的中心对称六足轮腿机器人该机器人的结构还具有关于机身水平面对称的特性同时膝关节采用双平行四边形机构传动消除了现有足式机器人膝关节平行四边形机构的奇异位置实现了膝关节关于大腿的对称运动。该机器人在星球着陆、倾倒恢复、空间站舱壁移动等特殊情况下可以直接交换机身的上下面进行运动规划避免了由于机身的方向性带来的复杂运动规划使机器人具有更好的适应性。 复述

该机器人相比于典型的中心对称六足轮腿机器人，具有关于机身水平面对称的特性，膝关节采用双平行四边形机构传动，消除了现有足式机器人膝关节平行四边形机构的奇异位置，实现了膝关节关于大腿的对称运动。在特殊情况下，该机器人可以直接交换机身的上下面进行运动规划，避免了由于机身的方向性带来的复杂运动规划，使机器人具有更好的适应性。这些特点使得该机器人在星球着陆、倾倒恢复、空间站舱壁移动等特殊情况下具有更好的应用潜力。