使用了基于互补滤波器的姿态解算方法其中包括比例积分控制器。该方法通过将加速度计和陀螺仪的测量结果进行融合计算出姿态角度的估计值。其中比例增益控制器用于加速度计的收敛速度积分增益控制器用于陀螺偏差的收敛速度而互补滤波器则用于将加速度计和陀螺仪的测量结果进行加权融合从而得到更加稳定和准确的姿态角度估计值。换个描述

姿态解算方法基于“互补滤波器”，该方法结合了加速度计和陀螺仪的测量结果，用于计算姿态角度的估计值。该方法采用比例积分控制器，以加速度计的收敛速度和陀螺偏差的收敛速度为控制目标。同时，互补滤波器将加速度计和陀螺仪的测量结果进行加权融合，以获得更加稳定和准确的姿态角度估计值。

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