利用arduino电机驱动模块循迹模块。按如下要求设计：制作寻迹小车。给出完整代码以及各部分具体连接

以下是利用arduino，电机驱动模块和循迹模块制作寻迹小车的详细设计：

材料清单：

• Arduino UNO
• 2个直流电机
• 电机驱动模块（例如L298N）
• 循迹模块（例如TCRT5000）
• 面包板
• 杜邦线
• 9V电池

连接电机驱动模块：

1. 将arduino的5V引脚连接到电机驱动模块的VCC引脚
2. 将arduino的GND引脚连接到电机驱动模块的GND引脚
3. 将arduino的D9引脚连接到电机驱动模块的ENA引脚
4. 将arduino的D10引脚连接到电机驱动模块的IN1引脚
5. 将arduino的D11引脚连接到电机驱动模块的IN2引脚
6. 将arduino的D5引脚连接到电机驱动模块的ENB引脚
7. 将arduino的D6引脚连接到电机驱动模块的IN3引脚
8. 将arduino的D7引脚连接到电机驱动模块的IN4引脚
9. 将电机的正极连接到电机驱动模块的OUT1和OUT2引脚
10. 将电机的负极连接到电机驱动模块的OUT3和OUT4引脚

连接循迹模块：

1. 将循迹模块的VCC引脚连接到arduino的5V引脚
2. 将循迹模块的GND引脚连接到arduino的GND引脚
3. 将循迹模块的DO引脚连接到arduino的D2引脚
4. 将循迹模块的AO引脚连接到arduino的A0引脚

编写代码：

int leftMotorSpeed = 150; // 左电机速度
int rightMotorSpeed = 150; // 右电机速度
int threshold = 500; // 循迹模块的阈值

void setup() {
  pinMode(9, OUTPUT); // ENA引脚
  pinMode(10, OUTPUT); // IN1引脚
  pinMode(11, OUTPUT); // IN2引脚
  pinMode(5, OUTPUT); // ENB引脚
  pinMode(6, OUTPUT); // IN3引脚
  pinMode(7, OUTPUT); // IN4引脚
  pinMode(2, INPUT); // DO引脚
  pinMode(A0, INPUT); // AO引脚
}

void loop() {
  int leftSensor = analogRead(A0);
  int rightSensor = analogRead(A0+1);
  
  if (leftSensor > threshold && rightSensor > threshold) { // 直行
    digitalWrite(10, LOW);
    digitalWrite(11, HIGH);
    digitalWrite(6, LOW);
    digitalWrite(7, HIGH);
  } else if (leftSensor < threshold && rightSensor > threshold) { // 左偏
    digitalWrite(10, HIGH);
    digitalWrite(11, LOW);
    digitalWrite(6, LOW);
    digitalWrite(7, HIGH);
  } else if (leftSensor > threshold && rightSensor < threshold) { // 右偏
    digitalWrite(10, LOW);
    digitalWrite(11, HIGH);
    digitalWrite(6, HIGH);
    digitalWrite(7, LOW);
  } else { // 停止
    digitalWrite(10, LOW);
    digitalWrite(11, LOW);
    digitalWrite(6, LOW);
    digitalWrite(7, LOW);
  }
  
  analogWrite(9, leftMotorSpeed);
  analogWrite(5, rightMotorSpeed);
}

寻迹小车制作完成后，将9V电池连接到arduino的电源口，放在地面上进行测试，小车会根据地面的黑线自动行驶