简述前轮转向移动机器人航向控制中以转向角为控制量的饱和控制、比例控制及饱例分段控制三种方法对于航向角误差的影响。

前轮转向移动机器人的航向控制中，航向角误差是一个重要的控制变量。以下是三种控制方法对航向角误差的影响：

1. 饱和控制：饱和控制是一种简单的控制方法，它通过限制转向角的最大值和最小值来控制机器人的航向角。当航向角误差较大时，饱和控制可以快速地将转向角调整到最大或最小值，从而使机器人快速地改变航向。然而，当航向角误差较小时，饱和控制可能会导致机器人的运动不稳定，因为它不能很好地控制转向角的变化。

2. 比例控制：比例控制是一种基本的控制方法，它通过比例系数来控制转向角的变化。当航向角误差较小时，比例控制可以使转向角的变化更加平稳，从而使机器人的运动更加稳定。然而，当航向角误差较大时，比例控制可能无法快速地将转向角调整到正确的值，从而使机器人的航向控制效果不佳。

3. 饱例分段控制：饱例分段控制是一种综合了饱和控制和比例控制的控制方法，它将转向角的控制分为两个阶段。在航向角误差较小的情况下，使用比例控制来控制转向角的变化；在航向角误差较大的情况下，使用饱和控制来快速地将转向角调整到最大或最小值。饱例分段控制可以在不同的航向角误差下自适应地选择不同的控制方法，从而使机器人的航向控制效果更加稳定和可靠